เปรียบเทียบการควบคุมล้อ Mecanum, Swerve และ Differential
กดปุ่มเพื่อดูว่าล้อแต่ละแบบขยับอย่างไร เมื่อสั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ทิศทางเดียวกัน
Mecanum drive เชื่อมตรง MCU → driver
ล้อไม่ต้องหมุนปรับทิศ (steering) เลย แค่เปลี่ยนความเร็ว/ทิศการหมุนของแต่ละล้อ ก็เคลื่อนที่ได้รอบทิศทางทันที[cite: 5]
หมุนเดินหน้า
หมุนถอยหลัง
ล้อหยุดนิ่ง
สัญญาณที่ MCU ส่งไปแต่ละ motor driver — PWM (ความกว้างพัลส์ = ความเร็ว) + DIR (ทิศทาง)[cite: 5]
Swerve drive ผ่าน CAN bus
ทุกล้อต้อง "หมุนปรับทิศ" ก่อน แล้วค่อยหมุนขับ — สังเกตว่าล้อจะบิดตัวก่อนหุ่นยนต์จะขยับ[cite: 5]
ข้อความ CAN frame ที่ MCU ส่งไปแต่ละ module (Node ID + มุมเป้าหมาย + ความเร็วเป้าหมาย)[cite: 5]
Node LFมุม —ความเร็ว —
Node RFมุม —ความเร็ว —
Node LBมุม —ความเร็ว —
Node RBมุม —ความเร็ว —
Differential drive (2WD) 2 ล้อขับ + castor
มีล้อขับอิสระ 2 ล้อ (ซ้าย/ขวา) บวกล้อ castor พยุงตัว เลื่อนข้างตรงๆ ไม่ได้ ต้องอาศัยผลต่างความเร็วล้อซ้าย-ขวาในการเลี้ยว[cite: 5]
หมุนเดินหน้า
หมุนถอยหลัง
สัญญาณที่ MCU ส่งไปล้อซ้าย/ขวา — PWM + DIR (ล้อ castor ไม่มีมอเตอร์)[cite: 5]
Differential drive (4WD) 4 ล้อขับ (Skid-steer)
ขับเคลื่อน 4 ล้ออิสระโดยไม่ต้องมีล้อ castor แต่ใช้หลักการ Skid-steer ฝั่งซ้าย 2 ล้อ (LF, LB) จะได้รับคำสั่งเดียวกัน และฝั่งขวา 2 ล้อ (RF, RB) ได้รับคำสั่งเดียวกัน เมื่อเลี้ยว ล้อจะไถลกับพื้นผิวเพื่อเปลี่ยนทิศ
หมุนเดินหน้า
หมุนถอยหลัง
สัญญาณที่ MCU ส่งไปมอเตอร์ทั้ง 4 ล้อ — LF/LB วิ่งคู่ขนาน (ซ้าย) และ RF/RB วิ่งคู่ขนาน (ขวา)
สรุปสิ่งที่ควรสังเกต:
เวลากด "เลื่อนขวา" ล้อ Mecanum จะไม่หมุนปรับทิศเลย แค่เปลี่ยนจังหวะหมุนแต่ละล้อเท่านั้น[cite: 5] ส่วนล้อ Swerve จะบิดตัวไปด้านข้างก่อน (steering) แล้วค่อยหมุนขับ (drive)[cite: 5]
ในขณะที่ฝั่ง Differential Drive ทั้ง 2WD และ 4WD Skid-steer จะไม่สามารถเลื่อนสไลด์ด้านข้างตรงๆ ได้เลย ต้องใช้วิธีเร่งความเร็วล้อซ้ายและขวาต่างกัน (Differential speed) เพื่อให้ตัวหุ่นยนต์หมุนเลี้ยว โดยแบบ 4WD Skid-steer จะให้แรงฉุด (Traction) และความสามารถในการข้ามสิ่งกีดขวางที่ดีกว่าแบบมีล้อ Castor แต่ล้อจะเกิดการเสียดสี (Skid friction) กับพื้นมากกว่าตอนเลี้ยว